Родился 25 сентября 1918 года в селе Кошибеево Елатомского уезда Тамбовской губернии (ныне в Рязанской области), в крестьянской семье. В 1944 году, по возвращении из эвакуации, где он работал на оборонном заводе в удмуртском городе Сарапуле, Г. Я. Гуськов закончил Московский энергетический институт (радиотехнический факультет), после чего поступил на работу в секретное НИИ-108, занимающееся разработками в области радиолокации. В конце 1940-х годов, в соавторстве с А. А. Расплетиным, Е. Н. Майзельсом, М. Т. Цукерманом и Н. Н. Алексеевым, разработал станцию наземной артиллерийской разведки (СНАР-1), за что, в 1951 году, весь коллектив был удостоен Сталинской премии второй степени. С 1955 года тематика НИИ-108 стала смыкаться с космической областью, и Гуськов стал заниматься созданием системы радиоуправления для ракет Р-7, участвовал в разработке «лунной» и «марсианской» программ. В 1958 году, как заместитель главного конструктора СКБ-567, занимался созданием телеметрической аппаратуры и радиотехнических систем дальнего космоса и космической связи, участвовал в разработке и внедрении проекта первого радиотехнического комплекса дальней космической связи «Плутон» на базе антенны АДУ-1000. Работы Гуськова внесли значительный вклад в космическую программу СССР, и после полёта Ю. А. Гагарина в космос, в 1961 году, Геннадий Яковлевич был удостоен высокого звания Героя Социалистического Труда. С 1967 года и до конца жизни Г. Я. Гуськов руководил научно-исследовательским институтом микроприборов (НИИМП, с 1975 года — НПО «Элас»). Являлся заведующим кафедрой систем, устройств и методов геокосмической физики Московского физико-технического института. За работы в области микроэлектроники, в частности — микроминиатюризация радиоэлектронной аппаратуры, в 1974 году, удостоен Ленинской премии за достижения в электронике. В 1976 году, «за выдающийся вклад в практическую космонавтику», НПО «Элас» было награждено орденом Ленина, тогда Гуськов занимался созданием перспективной космической системы наблюдения оборонного назначения, бортового центрального вычислительного комплекса, функциональных космических телекоммуникационных систем. Гуськов также известен как разработчик и организатор производства связной техники для различных родов войск, локационной техники различного уровня, телеметрической аппаратуры, наземных и бортовых вычислительных комплексов для космической техники. Главным делом его жизни было создание функциональной микроэлектроники, нашедшей широкое применение в создании ракетно-космического щита СССР, а после и России.